在这项工作中，我们考虑了需要通过电缆或机器人臂操纵/运输物体的移动机器人的问题。我们考虑一种操纵机器人的数量冗余的场景，即，可以通过机器人的不同配置获得所需的对象配置。这项工作的目的是表明，可以使用通信来实现机器人中的协同局部反馈控制器，以改善扰动抑制并降低对象中的结构应力。特别地，我们考虑采样测量并通过无线传输测量的现实场景，并且采样周期与系统动态时间常数相当。我们首先提出了一种运动模型，该模型与高增益控制下的整体系统动态一致，然后我们为不同规范下的配置误差提供了足够的指数稳定性和单调减少。最后，我们在完整的动态系统上测试所提出的控制器，显示出局部通信的益处。
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在本文中，我们为采样通信场景中的一类多机器人系统提出了一种反向运动控制器。目标是使一组机器人执行轨迹跟踪{以协调的方式}当通信的采样时间是不可忽略的，破坏标准控制设计的理论收敛保证。鉴于配置空间中可行的期望轨迹，所提出的控制器从采样时间瞬间从系统接收测量，并计算由低级控制器跟踪的机器人的速度引用。我们提出了一个共同设计的反馈加上馈电控制器，具有可提供的稳定性和误差会聚保证，并进一步表明所获得的控制器是可分散的实现的可供选择。我们使用现实模拟器（飞行起重机）的电缆悬挂负荷的协同空中操纵方案中的数值模拟来测试所提出的控制策略。最后，我们将建议的分散控制器与集中式方法进行比较，可通过智能启发式调整反馈增益，并表明它实现了可比性。
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在本文中，我们提出了一种基于模型的增强学习（MBRL）算法，称为\ emph {Monte Carlo概率的学习控制}（MC-PILCO）。该算法依赖于高斯流程（GPS）来对系统动力学进行建模以及蒙特卡洛方法以估计策略梯度。这定义了一个框架，在该框架中，我们可以在其中选择以下组件的选择：（i）成本函数的选择，（ii）使用辍学的策略优化，（iii）通过在使用中的结构内核来提高数据效率GP型号。上述方面的组合会极大地影响MC-PILCO的性能。在模拟卡车杆环境中的数值比较表明，MC-PILCO具有更好的数据效率和控制性能W.R.T.最先进的基于GP的MBRL算法。最后，我们将MC-PILCO应用于实际系统，考虑到具有部分可测量状态的特定系统。我们讨论了在策略优化过程中同时建模测量系统和国家估计器的重要性。已在模拟和两个真实系统（Furuta pendulum和一个球形式钻机）中测试了所提出的溶液的有效性。
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我们提出了一个基于预测校正范式的统一框架，用于在原始和双空间中的预测校正范式。在此框架中，以固定的间隔进行了连续变化的优化问题，并且每个问题都通过原始或双重校正步骤近似解决。通过预测步骤的输出，该解决方案方法是温暖启动的，该步骤的输出可以使用过去的信息解决未来问题的近似。在不同的假设集中研究并比较了预测方法。该框架涵盖的算法的示例是梯度方法的时变版本，分裂方法和著名的乘数交替方向方法（ADMM）。
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噪声的去除或取消对成像和声学具有广泛的应用。在日常生活中，Denoising甚至可能包括对地面真理不忠的生成方面。但是，对于科学应用，denoing必须准确地重现地面真相。在这里，我们展示了如何通过深层卷积神经网络来定位数据，从而以定量精度出现弱信号。特别是，我们研究了晶体材料的X射线衍射。我们证明，弱信号是由电荷排序引起的，在嘈杂的数据中微不足道的信号，在DeNo的数据中变得可见和准确。通过对深度神经网络的监督培训，具有成对的低噪声数据，可以通过监督培训来实现这一成功。这样，神经网络就可以了解噪声的统计特性。我们证明，使用人造噪声（例如泊松和高斯）不会产生这种定量准确的结果。因此，我们的方法说明了一种实用的噪声过滤策略，可以应用于具有挑战性的获取问题。
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大多数人类活动都需要在正式或非正式团队内部和跨部队进行合作。我们对团队所花费的合作努力与他们的表现有何关系的理解仍然是一个辩论问题。团队合作导致了一个高度相互联系的生态系统，这些生态系统可能是重叠的组件，其中与团队成员和其他团队进行互动执行任务。为了解决这个问题，我们提出了一个图形神经网络模型，旨在预测团队的性能，同时确定确定这种结果的驱动程序。特别是，该模型基于三个架构渠道：拓扑，中心性和上下文，它们捕获了不同因素可能塑造了团队的成功。我们赋予该模型具有两种注意机制，以提高模型性能并允许解释性。第一种机制允许查明团队内部的关键成员。第二种机制使我们能够量化三个驱动程序在确定结果绩效方面的贡献。我们在广泛的域上测试模型性能，其表现优于所考虑的大多数经典和神经基准。此外，我们包括专门设计的合成数据集，以验证该模型如何删除我们的模型胜过基线的预期属性。
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dadapy是用于分析和表征高维数据歧管的Python软件包。它提供了估计固有维度和概率密度的方法，用于执行基于密度的聚类和比较不同的距离指标。我们回顾包装的主要功能，并在玩具案例和现实世界中的使用中举例说明其使用情况。dadapy可在开源Apache 2.0许可下自由使用。
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2020-12-26
分类的生成模型使用类变量的联合概率分布和功能来构建决策规则。在生成模型中，贝叶斯网络和天真的贝叶斯分类器是最常用的，并提供了所有变量之间关系的明确图形表示。但是，这些具有高度限制可能存在的关系类型的缺点，而不允许特定于上下文的独立性。在这里，我们介绍了一种新的生成分类器类别，称为“分阶性树分类器”，该分类器正式解释了特定于上下文的独立性。它们是通过对事件树的顶点的分区进行构建的，可以正式读取条件独立性。还定义了天真的阶段树分类器，它扩展了经典的天真贝叶斯分类器，同时保持相同的复杂性。一项广泛的仿真研究表明，分级树分类器的分类精度与最先进的分类器的分类精度具有竞争力，并且一个示例展示了它们在实践中的使用。
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